擺線針輪減速機：應用行星式傳動原理,，采用擺線針齒嚙合,。在輸入軸上裝有一個錯位 180° 的雙偏心套,，在偏心套上裝有兩個滾柱軸承,，形成 H 機構,，兩個擺線輪的中心孔即為偏心套上轉臂軸承的滾道,，并由擺線輪與針齒輪上一組環(huán)形排列的針齒輪相嚙合,，以組成少齒差內嚙合減速機構,。當輸入軸帶著偏心套轉動一周時,，擺線輪的運動成為既有公轉又有自轉的平面運動，在輸入軸正轉一周時,，偏心套亦轉動一周,，擺線輪于相反方向轉過一個齒差從而得到減速，再借助 W 輸出機構,，將擺線輪的低速自轉運動通過銷軸,，傳遞給輸出軸，從而獲得較低的輸出轉速,。

蝸輪蝸桿減速機：通過蝸輪以及蝸桿 90 度的交叉配合實現傳動,。蝸桿是主動件,，蝸輪是從動件，當蝸桿轉動時,，通過蝸桿與蝸輪的嚙合帶動蝸輪轉動,，從而實現減速傳動。由于蝸桿的螺旋升角較小,，在一定條件下,，蝸輪蝸桿減速機具有自鎖功能，即只能由蝸桿帶動蝸輪轉動,，而蝸輪不能帶動蝸桿轉動,。